One interface.
Endless tools.Un attacco.
Infiniti utensili.
Every Kheiron tool mounts on the same shank: loosen two screws, swap, tighten. Generate your own below — the geometry is computed in your browser and exported as a closed, printable STL.Ogni utensile di Kheiron si monta sullo stesso codolo: allenti due viti, cambi, stringi. Generane uno qui sotto: la geometria viene calcolata nel tuo browser ed esportata come STL chiuso e stampabile.
Print with the shank facing up and the tool face on the bed where possible, PETG, 4 perimeters. Parts are generated from design values and have not all been print-tested yet: check the shank fit on your printer first (0.15 mm clearance on the radius).Stampa con il codolo verso l'alto e la faccia dell'utensile sul piano dove possibile, PETG, 4 perimetri. I pezzi sono generati dalle quote di progetto e non sono ancora tutti provati in stampa: verifica prima l'accoppiamento del codolo sulla tua stampante (0,15 mm di gioco sul raggio).
Kheiron tool interface.Attacco utensile di Kheiron.
The wrist flange is a cup. Each tool has a cylindrical shank that enters it by 6 mm; a flat makes it fit one way only; two M3 screws in the cup wall lock it. Open specification — design your own tools on it.La flangia del polso è una tazza. Ogni utensile ha un codolo cilindrico che entra per 6 mm; un piano lo fa entrare in un solo verso; due viti M3 nella parete della tazza lo bloccano. Specifica aperta: progetta i tuoi utensili su questo attacco.
Each Orbinel robot family has its own modular parts, sized for its loads. The tool interface is the piece designed to be shared across families, through adapters where sizes differ.Ogni famiglia di robot Orbinel ha i suoi componenti modulari, dimensionati sui suoi carichi. L'attacco utensile è il pezzo pensato per essere condiviso tra famiglie, con adattatori dove le taglie cambiano.
| DimensionQuota | ValueValore |
|---|---|
| Shank diameterDiametro del codolo | 27.7 mm cup 28.0tazza 28,0 |
| Shank lengthLunghezza del codolo | 5.8 mm cup depth 6.0tazza profonda 6,0 |
| Orientation flatPiano di orientamento | 10.85 mm from the axis, top sidea 10,85 mm dall'asse, lato alto |
| Locking screw holesFori per le viti di blocco | 2 × Ø 3.3, radial, ≥ 4.5 deep, 3.5 mm from the cup bottom2 × Ø 3,3, radiali, profondi ≥ 4,5, a 3,5 mm dal fondo della tazza |
| ShoulderSpallamento | wider than 28 mm right after the shankpiù largo di 28 mm subito dopo il codolo |
| Side clearanceIngombro laterale | within r 18 for the first 7 mm (screw heads and key)entro r 18 per i primi 7 mm (teste delle viti e chiave) |
| Tool axisAsse dell'utensile | = J6 rotation axis= asse di rotazione di J6 |
| Powered toolsUtensili motorizzati | 3-pin servo bus extension at the wristprolunga del bus servo a 3 poli al polso |