ORBINEL MOTIONRobot vero
Collega la schedina per muovere il robot vero. Senza, muovi solo la simulazione.
Giunti
Analisi · stima
| Massa in movimento | — |
| Carico massimo in questa posa | — |
Masse dal volume degli STL (PETG al 55 %), servo da 55 g, coppia continua 10 kg·cm per servo. Senza attriti né accelerazioni.
Posizione della pinza
Pose salvate
| Nome | Giunti (°) | Pinza |
|---|
Sequenza
Le pose in fila. Ogni passo dura il tempo indicato: tutti i giunti partono e arrivano insieme.
| # | Posa | Durata (s) | Pausa (s) |
|---|
File
Pose, sequenza e impostazioni restano salvate in questo browser. Per portarle su un altro computer, esportale in un file.
Servo sul cavo
| ID | Giunto | Posizione | Angolo | Tensione | Temp. | Carico | Corrente |
|---|
Calibrazione dello zero
- Spegni la coppia: i servo diventano liberi. Sostieni il braccio, che altrimenti cade.
- Porta a mano il braccio in posa di riposo: braccio verticale, avambraccio orizzontale in avanti, polso dritto, pinza orizzontale.
- Premi «Salva lo zero»: la posizione di ogni servo diventa il suo zero.
Pinza
Con la coppia spenta, chiudi le dita a mano e premi «Chiusa»; poi aprile del tutto e premi «Aperta».
Cambia ID
I servo nuovi hanno tutti l'ID 1. Collegane uno alla volta: con due servo con lo stesso ID il cambio li cambierebbe entrambi.
ID previsti
Orbinel Learn · Kheiron
Sei lezioni da fare nel simulatore. Gli esercizi si verificano da soli mentre muovi il robot; il robot vero non serve.
Giunti
Limiti in gradi. Per ogni servo: ID, verso (+1 o −1, se il giunto gira al contrario) e centro, cioè la posizione del servo (0–4095) con il giunto a zero. Il centro si imposta da solo con la calibrazione.
| Giunto | Min | Max | ID | Verso | Centro | 2° servo: ID | Verso | Centro |
|---|
Pinza
| ID del servo | |
| Posizione con dita chiuse | |
| Posizione con dita aperte (20 mm) |
Movimento
| Velocità massima (°/s) | |
| Accelerazione dei servo (0–254) | |
| Conto alla rovescia prima delle sequenze (s) | |
| Posa di riposo (J1…J6, °) |
Collegamenti
Mac ──USB──► ESP32 ──3 Dupont: GND, TX, RX──► Adattatore ──cavo servo──► J1 ► J2 ► … ► pinza
▲ ▲
fungo, contatto NC (2 fili) alimentatore 12 V (presa tonda)
| Da | A |
|---|---|
| ESP32 piedino 21 (TX) | Adattatore RX |
| ESP32 piedino 20 (RX) | Adattatore TX |
| ESP32 G | Adattatore GND |
| ESP32 piedino 4 | Fungo, morsetto 1 (blocchetto NC, levetta rossa) |
| ESP32 G | Fungo, morsetto 2 |
Mai collegare 5V, 3V3 o i 12 V tra ESP32 e adattatore: solo GND, TX e RX. Il morsetto verde dell'adattatore resta libero. Ponticelli gialli su A. Se il pannello non trova i servo, scambia i due fili TX e RX: non si rompe niente.
Accensione e spegnimento
- Cavo USB dell'ESP32 nel Mac.
- Alimentatore 12 V nell'adattatore. Con il primo alimentatore regolabile: rotella fissata a 12 V con il nastro.
- Nel pannello: «Collega» e scegli la schedina.
- Fungo rilasciato: in alto deve comparire FUNGO: OK.
Per spegnere, al contrario: prima i 12 V, poi la USB.
Primo test di un servo nuovo
- Un solo servo collegato, nessun pezzo montato sulla squadretta.
- Sezione Servo → «Cerca i servo»: deve comparire con ID 1, tensione intorno a 12 V.
- Dagli l'ID previsto (tabella «ID previsti») con «Cambia ID». Scrivilo su un pezzetto di nastro sul servo.
- «+5°» e «−5°» nella riga del servo: deve girare piano di poco.
- Premi il fungo mentre si muove: si deve fermare e in alto compare FUNGO PREMUTO.
Se qualcosa non va
| Il Mac non vede la schedina | Altro cavo (deve passare i dati), altra porta. Poi BOOT tenuto premuto mentre colleghi. |
| «Nessun segnale dal ponte» | Premi una volta RST sulla schedina. Se resta, il firmware ponte non è caricato: chiedi a Claude di caricarlo. |
| Collegato ma nessun servo trovato | 12 V collegati? Ponticelli su A? Scambia TX e RX. Un servo appena comprato ha ID 1. |
| FUNGO PREMUTO anche se rilasciato | Filo staccato o sul blocchetto sbagliato: deve essere il NC (1-2, levetta rossa). Il fungo si sblocca girandolo. |
| Il giunto gira al contrario | Impostazioni → verso del servo da +1 a −1. |
| Servo caldo (oltre 60 °C) | Fermati, lascialo raffreddare, controlla che il pezzo non sia forzato o troppo pesante. |
File del progetto
Orbinel Motion: cartella Orbinel/motion/, si apre con Orbinel Motion.command. Modelli: motion/robot/kheiron/stl/, copiati da Robot Arm/cad. Firmware della schedina e progetto originale: cartella Robot Arm (firmware/ponte_esp32/, cad/, docs/).