A six-axis arm you can build, understand and extend. Named after the centaur who taught the heroes — because it is made to teach as much as to move.Un braccio a sei assi da costruire, capire e ampliare. Prende il nome dal centauro maestro degli eroi: è fatto per insegnare tanto quanto per muoversi.
Drag to rotate, scroll to zoom.Trascina per ruotare, scorri per lo zoom.
From the CAD model and its checks. They will be confirmed — or corrected — on the printed prototype, and we will publish both.Dal modello CAD e dalle sue verifiche. Saranno confermati, o corretti, sul prototipo stampato, e pubblicheremo entrambi.
| ArchitectureArchitettura | 6 rotary axes, anthropomorphic, spherical wrist6 assi rotoidali, antropomorfo, polso sfericoclosed-form inverse kinematicscinematica inversa in forma chiusa |
| Link lengthsLunghezze dei link | shoulder height 125 mm · upper arm 130 mm · forearm 130 mmaltezza spalla 125 mm · braccio 130 mm · avambraccio 130 mm |
| ReachSbraccio | about 400 mm from the shoulder, with grippercirca 400 mm dalla spalla, con la pinza |
| Joint ranges (software limits)Corse dei giunti (limiti software) | J1 ±150° · J2 ±100° · J3 −120…+45° · J4 ±170° · J5 ±95° · J6 ±170° |
| ActuatorsAttuatori | 8 × Feetech STS3215 12 V serial bus servos, two on the shoulder8 × servo seriali Feetech STS3215 a 12 V, due sulla spalla12-bit magnetic encoder (0.088°), 10 kg·cm continuous, 30 kg·cm peakencoder magnetico a 12 bit (0,088°), 10 kg·cm continui, 30 kg·cm di picco |
| PayloadCarico utile | 100 g design target at full extensionobiettivo di progetto 100 g a braccio distesoestimated elbow margin 1.17 in the worst case; more in compact posesmargine stimato al gomito 1,17 nel caso peggiore; di più nelle pose raccolte |
| GripperPinza | parallel, rack and pinion, closed housing, 0–40 mm openingparallela, pignone e cremagliere, scatola chiusa, apertura 0–40 mm |
| Tool changeCambio utensile | keyed shank, two M3 locking screwscodolo con piano di orientamento, due viti M3 di blocco |
| ElectronicsElettronica | serial bus servo adapter + ESP32-C3 bridge inside the base, 12 V 5 A supplyadattatore per servo a bus seriale + ponte ESP32-C3 nella base, alimentatore 12 V 5 A |
| SafetySicurezza | hardware emergency stop (NC contact): servos stop and hold position; countdown before every sequencearresto d'emergenza fisico (contatto NC): i servo si fermano e tengono la posizione; conto alla rovescia prima di ogni sequenza |
| Moving massMassa in movimento | about 720 g, estimated from CAD (PETG at 55 %, servos 55 g)circa 720 g, stimata dal CAD (PETG al 55 %, servo da 55 g) |
| StructureStruttura | fully 3D printed in PETG, about 585 g of filamenttutta stampata in PETG, circa 585 g di filamento |
| Expected precisionPrecisione attesa | encoder resolution ≈ 0.5 mm at the tip; real repeatability depends on servo backlash, to be measuredrisoluzione dell'encoder ≈ 0,5 mm in punta; la ripetibilità reale dipende dal gioco dei servo, da misurare |
| SoftwareSoftware | Orbinel Motion (browser, USB via Web Serial)Orbinel Motion (browser, USB tramite Web Serial) |
Three tiers, released in this order. Prices will be set after the prototype is validated — join the waitlist to be first.Tre livelli, in arrivo in quest'ordine. I prezzi verranno fissati dopo la validazione del prototipo: entra in lista d'attesa per essere tra i primi.
Every step, including the ones that went wrong.Ogni passo, compresi quelli andati storti.
The control panel becomes Orbinel Motion: load analysis from the CAD masses, workspace, singularities and six school lessons checked by the simulator. Bridge firmware flashed, emergency stop tested on the board.Il pannello di controllo diventa Orbinel Motion: analisi dei carichi dalle masse del CAD, spazio di lavoro, singolarità e sei lezioni per le scuole verificate dal simulatore. Firmware del ponte caricato, arresto d'emergenza provato sulla scheda.
The ESP32-C3 works. Straight jumper wires on the UART header need 29 mm and the bay had 18.5: the shoulder goes from 110 to 125 mm above the table. The whole model turns black — one spool, one colour.L'ESP32-C3 funziona. I cavetti dritti sul connettore UART richiedono 29 mm e il vano ne aveva 18,5: la spalla passa da 110 a 125 mm dal tavolo. Tutto il modello diventa nero: una bobina, un colore.
An ESP32-C3 sits between computer and servos and reads a mushroom button on a normally-closed contact: pressed, every servo stops and holds. First test kit ordered.Un ESP32-C3 sta tra computer e servo e legge un pulsante a fungo su un contatto normalmente chiuso: premuto, ogni servo si ferma e tiene la posizione. Ordinato il primo kit di prova.
The first square version is scrapped. New joint discs, round covers and a closed parallel gripper with rack and pinion, inspired by industrial grippers. 35 of 40 random poses free of collisions; the other 5 go below the table.La prima versione squadrata viene scartata. Nuovi dischi di giunto, carter tondi e una pinza parallela chiusa a pignone e cremagliere, ispirata alle pinze industriali. 35 pose casuali su 40 senza collisioni; le altre 5 scendono sotto il tavolo.
Six axes, spherical wrist, smart serial servos everywhere and two on the shoulder, because one alone cannot hold the arm. The model is generated by a Python script in Fusion, so every dimension stays parametric.Sei assi, polso sferico, servo seriali intelligenti ovunque e due sulla spalla, perché uno solo non regge il braccio. Il modello è generato da uno script Python in Fusion, così ogni quota resta parametrica.
